08. Фотограмметрия: Bundle Adjustment для оптимизации камер

Ссылка на слайды - Плейлист всех лекций - Репозиторий - Лектор - Симиютин Борис Петрович Тайминги: 0:00 Мотивация: хотим инкрементально выравнивать камеры 2:40 3D-визуализация инкрементальной триангуляции и резекции 4:22 3D-визуализация если добавить Bundle Adjustment (BA) 6:23 Метод оптимизации: Градиентный Спуск 10:21 Анонс автоматического дифференцирования 13:59 Пример проблемы - спуск по каньону 16:06 Метод оптимизации: Метод Ньютона 20:52 Пример проблемы 23:22 Метод минимизации квадратичной ошибки (Non-linear least squares) 30:37 Метод оптимизации: Алгоритм Гаусса-Ньютона 36:29 Метод оптимизации: Алгоритм Левенберга-Марквардта 44:23 Bundle Adjustment (BA) для оптимизации системы камер 49:50 Робастные функции невязки (устойчивые к выбросам) 52:19 Дополнение Шура (Schur complement) 1:18:52 Фильтрация точек-выбросов: 3*сигма фильтрация, по углу, frustum culling 1:23:17 Вопросы