Как устроен: Волновой редуктор\Глобоидная передача\“Овальный“ подшипник (Япония), ЧПУ манипуляторов

p.s. - хватит писать в личку, в интернете есть куча более красивых обзоров и пояснений. Лучше всего гляньте Ленфильм о машиностроении СССР - там есть выпуск про эти “штуки“.