Самые известные славянские воины в Средние века

Русские богатыри - персонажи легендарные и мифологические, место их подвигов в реальности до сих пор не найдены. А кто были самые известные воины славян в настоящей истории? Чьи дела и слава были оценены современниками и потомками и сохранились в веках!