Лекция №1: Введение в курс по робототехнике «Неполноприводные механические системы»

Введение в курс «Неполноприводные механические системы. Современные методы планирования, представления, обучения и управления движением». Цель (миссия) курса: Формирование системы знаний об алгоритмах поиска и представления вынужденных движений механических систем с динамическими ограничениями и методов синтеза обратной связи для робастной стабилизации таких движений, а также формирование на базе материала навыков и умений по разработке приложений и решении манипуляционных задач по управлению движением тел рукой робота при неудерживающем контакте. Аудитория курса: Научные сотрудники, инженеры-исследователи, аспиранты и магистранты, обучающиеся и работающие по направлениям аналитическая, прикладная и техническая механика, робототехника, мехатроника, теория управления, прикладная математика. Этот курс направлен на обсуждение задач поиска, представления и управления вынужденными движениями неполноприводных механических систем. Особенностью таких робототехнических систем является наличие одной или нескольких степеней свободы, динамика которых не может быть изменена напрямую приводом (внешней силой или моментом), и их поведение определяется лишь за счет динамики оставшихся координат. В рамках курса формируется система знаний, необходимая для постановки, исследования и решения указанных задач робототехники. Для иллюстрации теоретического материала предлагается детальный анализ примеров по планированию и управлению манипуляционных движений тел рукой робота при неудерживающем контакте. Отдельные модули программы были апробированы в 2018-19 учебном году в университете Мичигана, MIT, Университете Ваторлоо, KTH и других ведущих университетах США, Канады, Западной Европы. Задачами программы являются: — познакомить слушателей с современными задачами робототехники и теории управления; — научить методам поиска и представления вынужденных движений механических систем, совместимых с динамическими ограничениями; — научить методам синтеза обратной связи, обеспечивающих орбитальную стабилизации вынужденных движений в присутствии ограничений; — научить применять знания и анализировать полученные результаты в реальных задачах робототехники. Лектор: АНТОН ШИРЯЕВ, Профессор Норвежского Технологического Университета Lecturer: Anton Shiriaev, Professor (Norwegian University of Science and Technology, Norway) САЙТ КУРСА: