Николай Андреев - Движение на плоскости и в пространстве. Теорема Шаля и аппарат кватернионов

Как можно представить любое движение на плоскости и в пространстве, используя всего два простых действия? В чём заключается теорема Шаля? Что такое углы Эйлера и почему с ними не всегда удобно работать? Существует ли аналог комплексных чисел в трёхмерном пространстве? Как четырёхмерное пространство «помогает» трёхмерному в описании движений? За счёт чего аппарат кватернионов так упрощает расчёты в компьютерной графике? Рассказывает Николай Николаевич Андреев кандидат физико-математических наук, заведующий