В XIV-XVII веках вольные люди – городовые и сторожевые казаки – несли службу на российских границах. В XV- начале XVI вв. на Днепре, Дону, Волге, Тереке, Яике возникли самоуправляющиеся общины так называемых вольных казаков (главным образом из беглых крестьян). Это были общины донских, волжских, днепровских (черкасских), гребенских и яицких казаков. В первой половине XVI в. возникает Запорожская Сечь, во второй половине XVI в. – общины терских казаков и служилое сибирское казачество. В середине XVII в. на территории восточной части Украины, отошедшей к России, образовалось Слободское казачество.
Основу хозяйственной жизни казаков вначале составляли промыслы – охота, рыболовство, скотоводство; со второй половины XVII в. стало распространяться земледелие.
В XVI-XVII вв. основными источниками существования казаков были военная добыча и жалование от государства.
В XVI - первой половине XVII века русское правительство использовало казаков для обороны южных границ, с XVII века – как вооружен