Движение по чёрной линии. Дифференциальный регулятор

В дифференциальном регуляторе мы разбиваем значения датчика на ещё более мелкие фрагменты, дифференцируя их. Как видно на записи, робот начинает пропускать повороты, что связано с более плавным значениями мощностей моторов. Подробнее - под фото с программой дифференциального регулятора: